1956年夏天，在一次中央政治局会议上决定，9月份召开的“八大”会议上，军队要有一个军事工作的发言。发言要求不超过1万字。会后，彭德怀、黄克诚亲自主持了发言的起草工作。这个发言，首先回顾了中国人民解放军将近30年的英勇奋斗历程和建国后7年军事工作上取得的成就。在讲到今后军队建设方向的时候，发言明确指出：部队建设要从我国和我军的实际情况出发，必须坚持以下几个制度：党委集体领导下的首长分工负责制，军队政治工作制度和军队民主制度。这些，在学习苏军经验中，曾经是长期激烈争论的重大问题，彭德怀在发言中第一次指明了军队建设应该遵循的正确道路。特别在发言稿的最后部分里，彭德怀以非常坚定而鲜明的态度提出：我们要逐步形成适合我国实际情况的现代军事科学。为实现这一目标，在学习中要把我军历史经验和外国的先进军事经验结合起来。对于苏军经验，必须采取具体分析、实事求是的科学态度，不能迷信盲从，机械照搬。在建国初期，在向苏军学习的热潮中能如此鲜明地提出问题，应该说是很有胆识和勇气的。
1956年8月29日，主持军委工作的彭德怀为“八大”的军事发言稿，写给毛泽东主席的亲笔信。发言稿起草好之后，彭德怀如释重负。他高兴地提起笔来给毛泽东写了一封信，信中说：“……军事工作发言稿除标点外，还有一万数百字，长了一些。军委会议对其中项目不同意再削减，文字上就难以缩短。是否可用，请审核。”
发言稿很顺利地通过了。送审稿退回来的时候，毛泽东在文稿的上部作了如下一段批示：“看了一遍，觉得可用，作了一点小的增减修改，请斟酌。”下面又附注：“文字通畅，可以不再缩减。”字里行间流露出满意和欣喜之情。
从这样一些具体事情上可以看出，那时彭德怀和毛泽东的关系是比较亲密的，工作上的配合也是默契的。
当然，这也不是说在任何问题上两个人的看法都完全一致。有的时候，特别是在新的事物出现的时候，对于一些问题的提法和有些工作的做法，也曾产生过一些不同的认识，但这些认识上的分歧很快又会一致起来。
1957年11月，彭德怀以中国党政代表团成员兼军事代表团团长的身份，随毛泽东、宋庆龄到苏联参加了十月革命胜利40周年的庆祝活动。从莫斯科回国以后，彭德怀发现报纸上出现了一个新的提法：跃进。不是一家报纸这样提，而是许多报纸这样提；不是一处这样提，而是许多地方这样提，有的报刊上连篇累牍。当时，彭德怀对这一新提法不以为然。在他看来，“跃进”和“飞跃”是一个意思，它代表着一种质的变化。如果仅仅是说明工农业产值幅度增长比较大一些，那只能算量变，不能叫质变，就不应该叫“跃进”。这是彭德怀对于“跃进”这个口号最早萌生过的一点不同看法。基于这种看法，彭德怀在1958年春节为《解放军报》撰写《元帅和士兵的愿望》专稿的时候，把秘书在文章初稿中使用的“大跃进”，全部改成了“大发展”。