1943年10月上旬，鉴于国民党五届十一中全会表示，国共关系仍要“政治解决”，毛泽东明确表示，愿意随时恢复两党谈判。在“求和缓的方针下”，1944年5月4日，中国共产党代表林伯渠在西安与国民党代表王世杰、张治中重开国共谈判。5月17日，林伯渠偕王若飞飞抵重庆，继续就国共两党关系问题同国民党代表进行谈判。9月1日，中共六届七中全会主席团会议确定，党的主张是召集各党各派代表会，成立联合政府，共同抗日建国。9月6日，第三届第三次国民参政会在重庆召开。9月15日，参政员林伯渠代表中国共产党在参政会上正式提出废除国民党一党专政，召开各党派参加的国是会议，建立民主联合政府，改组失败主义的军事统帅部的政治主张。10月10日，周恩来在延安发表《如何解决》的重要讲话，进一步具体阐明成立民主联合政府的具体步骤和方法。11月至次年1月，周恩来为建立联合政府事，两次到重庆与国民党谈判。
中国共产党的主张，在国内外引起强烈反响。各民主党派、各界民主人士纷纷表示赞同和支持。民主联合政府口号的提出，极大地提高了全国人民的抗日热情，民主进步力量在联合政府的口号下聚集起来。
然而，国民党蒋介石拒不接受中国共产党和各民主党派的意见，坚持一党专政，图谋整编中共军队，公开要求美国干涉中国内政。1945年5月，国共谈判停止。6月16日，中共发表声明，宣布不参加即将于7月7日召开的第四届国民参政会，并坚决反对国民党六大决定的由国民党一手包办的分裂人民准备内战的国民大会。
国共两党的尖锐对抗和斗争，引起一部分民主人士的担忧。一些人对国民党政府还抱有幻想，希望中共作出不应有的让步，以求国共两党能通过商谈解决矛盾。蒋介石也感到共产党不出席国民参政会无法向美国交待，也希望有人出来帮他游说。在这种情况下，国民参政会参政员褚辅成、黄炎培、冷遹、王云五、傅斯年、左舜生、章伯钧于1945年6月2日致电毛泽东、周恩来，申述他们希望继续商谈的愿望。毛泽东、周恩来收到七参政员的电报后，为了进一步阐明中共的政治主张，争取更多的民主人士，揭露国民党独裁、内战政策，于6月18日复电，欢迎他们来延安商谈国是。电文说：“倘因人民渴望团结，诸公热心呼吁，促使当局醒悟，放弃一党专政，召开党派会议，商组联合政府，并立即实行最迫切的民主改革，则敝党无不乐于商谈。诸公惠临延安赐教，不胜欢迎之至，何日启程，乞先电示。扫榻以待，不尽欲言。”[1]
6月27日，七参政员晋见蒋介石，面陈他们关于应该迅速召集政治会议的政治主张。7月1日，六位参政员乘飞机抵达延安（王云五因病未能成行）。中共中央对六参政员到延安非常重视。毛泽东、朱德、周恩来、林伯渠、吴玉章、谢觉哉、邓颖超、秦邦宪、张闻天、林彪、叶剑英、徐特立、李富春、杨尚昆等到机场迎接。在毛泽东等人陪同下，六参政员先乘车到王家坪八路军总部共进午餐，然后下榻边区政府交际处。
7月2日下午，毛泽东与朱德、周恩来、林伯渠、刘少奇、张闻天、任弼时、王若飞等在杨家岭会见六参政员，听取他们对国内的意见。会谈气氛坦率，诚恳，当谈到国共双方商谈的门没有关闭时，毛泽东说：双方的门没有关，但门外有一块绊脚的大石挡住了，这块大石就是国民大会。当晚，中共中央在杨家岭大礼堂举行招待宴会和文艺演出。
7月3日下午，毛泽东、周恩来同章伯钧、左舜生谈话。晚上，毛泽东、朱德、周恩来、林伯渠到边区政府交际处同六参政员继续会谈，这次谈话时间特别长，谈的事项特别多。
7月4日，中共中央书记处会议通过《中共代表与褚辅成、黄炎培等六位参政员延安会谈记录》。下午在杨家岭双方进行第三次会谈，毛泽东将由中共方面整理的会谈记录交给对方。其主要内容包括两部分：一、褚辅成等与中共方面同意下列两点：停止国民大会进行；从速召开政治会议。二、中共方面之建议，其中说“在国民政府停止进行不能代表全国民意的国民大会之条件下，中国共产党同意由国民政府召开民主的政治会议”，并提议在召开前，应对会议的组织、性质、议程及释放政治犯等作出确定。毛泽东对建议逐条作了说明，请他们带交国民党当局。这个文件体现了中共求同存异的精神。晚间，毛泽东等中央领导出席了在八路军总部为六位参政员举行的饯行宴会。
六位参政员在会谈之余，还会见了李鼎铭、柳湜等党外人士，参观了延安市容、供销合作社、银行、延安大学、光华农场、日本工农学校及名胜古迹，阅读了边区的施政纲领，考察了减租减息和变工队等互助方式，了解了货币流通、商品贸易、机关供给制，访问了劳动英雄，会见了老朋友。延安和中共的精神风貌、社会风气，给他们留下了良好印象。
在与黄炎培等人的交谈中，有一次毛泽东问黄炎培的感想怎样？黄说：我生六十多年，耳闻的不说，所亲眼看到的，真所谓“其兴也浡焉”，“其亡也忽焉”，一人、一家、一团体、一地方，乃至一国，都没有能跳出这周期率的支配力。一部历史，“政怠宦成”的也有，“人亡政息”的也有，“求荣取辱”的也有，总之没有能跳出这周期率。他希望中共能找出一条新路。毛泽东说：我们已经找到新路，我们能跳出这周期率。这条新路，就是民主。只有让人民来监督政府，政府才不敢松懈。只有人人起来负责，才不会人亡政息。回重庆后，黄炎培写成《延安归来》一书，宣传了陕甘宁边区的成就和同毛泽东的谈话，印行十几万册，在大后方、香港、敌占区都产生了巨大的政治影响。
7月5日，六参政员的访问结束，乘飞机返回重庆，毛泽东、朱德、周恩来等到机场送行。六参政员的延安之行，产生了十分良好的效果。7月7日，褚辅成、黄炎培等六人向蒋介石面陈了延安商谈结果，并将会谈记录交王世杰。这对国统区爱国民主运动是一个鼓舞，也是我党统一战线工作的很大成功。
[1] 《中共中央抗日民族统一战线文件选编》（下）（内部发行），档案出版社1986年版，第809页。