祖先崇拜，起源于对有灵魂的信仰。人为什么会产生灵魂的信仰呢？一方面，是因为朝夕相处的父母突然死去，活着的子女会非常悲痛，无尽的思念，逝者的音容笑貌总是留在子女的脑海里，长时间挥之不去。有时候还会梦中见到逝者，他会清清楚楚地对你说些他的愿望和要求。
另一方面，根据现代心理学家的研究发现，人在即将死亡到完全死亡的过程中，会产生知觉与肉体分离的感受。美国著名心理学家雷蒙德•A•穆迪博士研究过150个经历过“临床死亡”后复生的人的案例，他们陈述了各自的“濒死体验”。存在着不可忽视的相似性。按照“濒死体验”者的陈述，频死感受大概是这样的一个过程：
他亲耳听到了医生或是在场的其他人明确宣告自己的死亡。疾病疼痛的感觉突然消失了，相反产生了一种平和安详、令人愉悦的感受，是一种从未体验过的最舒服的感觉，同时听到一种美妙的音乐曲调。自己仿佛是一片羽毛悬浮在空中，观察着自己的躯壳，，看到围在自己身边的亲人在为自己的去世而哭泣。他曾不停地出入自己的肉体，他竭力想告诉别人自身所处的困境，但没有人听到他的话。忽然间，周围出现了别的“人”。这个“人”，要么是来协助他安然过渡到亡者之国，要么是来告诉他们丧钟尚未敲响，得先回去再待一段时间。接着他被拉进一个狭长的黑洞。穿过黑洞以后，眼前豁然开朗。这个时候，自己一生所经历的那些愉快的事，像电影一样，一幕一幕地按事情发生的时间顺序在眼前移动。。。。。。
如果这些研究是真实的，那么人的“濒死体验”的感受过程完全像是一个灵魂出窍的过程。原始人也一定有过这样的感受，死而复生的原始人不仅会自己记住这些感受，还会把自己的感受告诉别人，于是人们更加坚定了灵魂的存在的信仰。
马六甲的塞芒人认为灵魂像一只鸟，在人死时飞入太空。这是比较典型的灵魂信仰。
原始人认为生命是由肉体和灵魂组成的，先辈虽然死了，他的灵魂却能飘离他的肉体，永久地存在。先祖们的灵魂会影响到后世。影响子孙后代的昌盛或衰败。
另外，有些坏人，被人痛恨的人死了，他们的丑恶灵魂还会继续以一种神秘的方式驻留在尸体内，变成令人恐惧的魔鬼，一个看不见的东西，却又能继续害人或者使人生病。这是原始人的魔鬼观念。
产生灵魂信仰后就有了祖先崇拜。这在世界各国都是很普遍的现象。在欧洲的天主教国家，非常古老的传统是，每年11月1日为万圣节，要缅怀先祖，为去世的亲属点蜡烛，到11月2日为去世的亲人做弥撒。在加拿大和美国，他们不仅是在万圣节，在复活节和圣诞节都可以向逝者墓地献花和点蜡烛以示缅怀。非洲也很流行祖先崇拜，非洲人也很敬畏祖先，和我们不一样的是，他们害怕祖先的灵魂会打扰自己的家庭，希望他们远去。
在中国，受儒家文化影响，祖先崇拜成了中国人的主要宗教形式。中国人对祖先的祭祀崇拜特别突出、特别重视。父母去世后，子女要披麻戴孝，举行隆重的葬礼。下葬时，用纸做许多日常生活用品，纸做的阴币，锡箔做的金银财宝烧给逝者，如同送先人到另一个世界生活一样。子女要在家中树立逝者的牌位，同时要保存上三代祖先的牌位。这些祖先的灵牌要安放在堂屋或上房的正中位置，表明祖先在该家庭中具有最重要的地位。每年对祖先有许多次的祭奠，四月的清明节祭，农历7月15日中元节（鬼节）祭，农历10月1日祭祖节祭；祖先的亡日祭；还有大年三十全家团聚，先祭祖宗后过年。除在家中上香、燃烛、献供品外，磕头烧纸钱。清明还要到坟地去祭奠，追念先人的创业艰辛，缅怀先人的养育之恩。家中凡有婚丧、生育大事，都要请祖宗三代，悬挂祖先牌位，以告示祖先，祈求祖先的庇佑和赐福。
?祭祖必须“丰盛、清洁、至诚、恭敬”，对逝去的祖先，就要相对活着的亲人一样至诚、恭敬。祭品也许不足，但对祖先的神灵敬畏必须心怀有余。一般祭祖要有“三牲”、“三献”。“三牲”就是祭祖要用牛、羊、猪三牲；“三献”就是在陈列供品之后，要献酒三次，称为“初献爵、亚献爵、终献爵”。过去，还有“尸祝”的做法，就是在祭祀时，遴选一晚辈，象征祖先神灵，代替祖先受祭，这个人称为“尸”。后来这种做法被取消。改为用牌位来代替祖先受祭。有钱有势的旺族，请画师图画祖先画像，称为“影”，祭祀时挂在正堂受祭。
后辈子孙一代代繁衍多了，为了祭祖就有了同性祠堂。除了家庭祭拜祖先外，同姓的大家族还要举行集体祭拜。宗族的祖先就是本族人的神灵，祠堂就是神庙。族长也因此受到族人的敬重和富有权威。祠堂有专人管理，有祠堂财产的财产是族人的公有财产。?祠堂的祭祖，是血缘崇拜仪式，参与祭祀的必须与被祭祖先有血缘关系，但女子因为将来要出嫁，所以并不具备参与祭祀的资格；而嫁入本族的女子只是本族传宗接代、延续血缘的工具，也不具备参与祭祀的资格。
本族的男子，过了十岁要入祠堂，续写家族谱。入祠的男子如若行为不端，违背祖训，不孝不悌、奸淫赌盗、抱异姓为嗣、从事下贱职业，玷污了祖先传下的血脉，就有可能在祖先神灵面前被剥夺参与祭祀的资格，严重者会，同时被取消死后葬入祖茔的资格。这在族人看来，是很丢脸的事情。
祭祀完毕，告慰了祖先，处理完了族务，最后一项活动是“祖先赐食”，一种是“聚食”，同族人同餐共食；或者采用“分胙”，就是按人丁分发肉食。有时候遇到比较大的喜事，还要请戏班演戏。
祖先崇拜由此上升到这样的境地：首先，人们拜祭祖先、寻根认祖，认同本族、排斥异族，有更多的同根同祖的人将本族的祖先神化，；其次是相信其祖先神灵具有神奇超凡的力量，会庇佑后代族人。能与后代族人沟通情感，互为感应；这时候，祖先崇拜就超越了简单的生殖崇拜，超越了原始的图腾崇拜，甚至超越了对自然神的崇拜。